一种基于分段靶向修正的机器人定位控制方法及装置

本发明提供一种基于分段靶向修正的机器人定位控制方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：根据穿刺靶点在影像中的位置，对穿刺路径进行规划；机器人基于规划的穿刺路径携载穿刺针执行穿刺；检测穿刺针的穿刺角度误差；响应于穿刺针针尖停泊点的位置，对穿刺角度误差进行修正。其中，定义临界停泊误差，当检测到的穿刺角度误差大于临界停泊误差时，计时器开始工作，记录穿刺误差持续时间；并且，定义临界停泊时间，作为判断机器人进入停泊点的临界时间阈值，当穿刺误差持续时间大于临界停泊时间时，穿刺针针尖所在位置为停泊点。本发明能够最大化减少误差累积和穿刺角度调整次数，从而提高穿刺精度和安全性。