一种自动驾驶车辆MPC横纵垂向路径跟踪方法、系统及介质

本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶车辆MPC横纵垂向路径跟踪方法、系统及介质，所述方法包括：初始化车辆的模拟参数；基于车辆的模拟参数构建车辆的状态空间方程和输出方程；基于车辆的状态空间方程和输出方程构建输出预测模型，所述输出预测模型用于预测车辆的输出量预测值；基于车辆的输出预测值与车辆的模拟参数中的扰动量、控制量构建目标函数以及目标函数的约束条件；基于约束条件对目标函数进行求解，得到最佳控制量；以最佳控制量作为车辆的控制输入，基于预设仿真工具对车辆进行仿真，得到车辆的仿真输出量，以仿真输出量对模拟参数进行状态更新。本发明能提高车辆运动控制的协调性、操作性及行驶安全性等。