割胶机器人自适应作业方法、装置及系统

本申请实施例提供一种割胶机器人自适应作业方法、装置及系统，所述方法包括：割胶机器人开启自主导航自动行驶到待作业胶树前，根据胶树序号在数据库中获取相对应的作业数据，控制机械臂移动至预设位置；进行初步定位，获取胶树的割胶作业位置信息；计算割胶作业轨迹，并寻找最短的无碰撞路径，调整机械臂位姿；进行二次定位后，启动割胶模块进行运动；其中，所述割胶模块包括方向不同的伺服机构；根据采集的距离信息，实现自动化精细定位实时调整机械臂位姿切割胶树；采用方向不同的伺服机构，同时自适应调整，避免刀片的运动轨迹和受力方向不重合，保证切割均匀和切割精度。