一种应用于自动驾驶收获机的农用机械自动驾驶作业方法

本发明公开了一种应用于自动驾驶收获机的农用机械自动驾驶作业方法；属于农用机械自动驾驶技术领域，具体作业步骤：首先，使用毫米波雷达采集大棚内部环境信息，采用Cartographer算法构建二维栅格地图；其次，根据绘制的栅格地图，采用改进PSA算法完成自动驾驶收获机的全局路径规划；最后，自动驾驶收获机搭载ZED相机采集车辆周围5‑6m内的图像信息，使用xLSTM模型对所采集的图像信息进行识别，判定车辆周围是否存在障碍物，若存在障碍物，则采用DCS算法完成作业车辆的局部路径规划。本发明可以更快速、更准确的完成农田作物收割，减少人力成本，提高收割效率。