基于视-触融合的轮足式星球车防自陷语义导航方法及系统

基于视‑触融合的轮足式星球车防自陷语义导航方法及系统，涉及深空探测车智能驾驶的技术领域，针对星球车在松软地形上行使过程中容易发生自陷的问题提供了一种解决方案，并且成功将该方案部署到了自主研制的星球车上，其包括12自由度的轮足式移动平台、旋转六维力/矩传感器、电容式接近开关、绝对角度传感器、ZED2相机、3D激光雷达、外参固定支架以及英伟达Orin上位机和语义导航控制算法系统；相机与激光雷达固定在外参支架上；旋转六维力/矩传感器安装在车辆前两个车轮中、32路电容式接近开关共均匀围绕安装在车轮上；轮足式移动平台设有下位机主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接，下位机主控制器与上位机连接。其可以广泛运用于星球地形、户外越野地形的机器人、无人车自主导航技术领域。