一种地下受限空间伴随式目标跟踪定位测试方法

本发明公开了一种地下受限空间伴随式目标跟踪定位测试方法，采用由地面无人车平台搭载3D激光雷达、RGB‑D视觉相机和IMU惯导定位模块等多源传感器组成跟踪定位测试系统，通过获取地下受限空间内布设位置信息已知的障碍物或墙壁上贴附的标志物，将各类传感器采集的数据信息进行融合处理，解算后获取跟踪定位测试系统的位置信息；在被测无人系统的尾部和侧面贴附具有一定识别特征的标识物，跟踪定位测试系统通过搭载的多源传感器识别到被试无人系统贴附的标识物信息与模型库中建立的标识物识别模型对比匹配实现移动被测智能无人系统的伴随跟踪。本发明具有良好的机动部署能力，能更好满足智能无人装备地下受限环境下演示验证与能力考核需求。