基于图像熵感知的点线融合视觉SLAM导航方法与系统

本发明涉及导航技术领域，提出了一种基于图像熵感知的点线融合视觉SLAM导航方法与系统，包括如下步骤：将获取的图像中的部分图像进行预处理；对未进行预处理的图像检测得到环境异常情况；对预处理后图像进行特征提取得到点特征，根据环境异常情况确定进行线特征提取的数量，采用局部一维图像熵进行加权拟合得到线特征；对点特征与线特征进行光流跟踪；针对线特征的追踪，以基于灰度不变假设构建光流跟踪模型，并根据环境感知结果选择端点调整或者线段分割方法对线特征进行调整；针对追踪结果，最小化观测值与预测值的误差，得到最优的位姿估计结果。可以在复杂环境如弱纹理、曝光、模糊环境下实现实时、准确地导航与定位。