一种机器人编队路径规划方法及相关设备

本发明公开了一种机器人编队路径规划方法及相关设备，属于多机器人在有障碍物的栅格地图中的编队路径规划问题，本发明在二维栅格地图上进行，首先选定主机器人，根据其余参与编队的机器人相对于主机器人的位置，将障碍物进行扩展（扩展的部分均为其余参与编队机器人的可行位置），此时地图中的可行栅格就是主机器人的可行区域；再利用蚁群算法多次迭代得到较优路径后，依次利用删除冗余栅格、三角剪枝、折线曲线化三种优化策略，得到主机器人最佳的路径方案；最后将障碍物扩展的部分剔除，就得到整个机器人编队的路径规划。