基于PINN的工业机器人动力学及摩擦重构方法

一种基于PINN的工业机器人动力学及摩擦重构方法，在离线阶段通过构造机器人激励轨迹并设置机器人激励实验，同时采集过程中机器人关节位置数据、速度数据和电流数据进而构造数据集，用于对基于拉格朗日方法构造得到的机器人动力学建模的PINN模型和基于库仑粘滞模型构造得到的机器人摩擦建模的PINN模型进行混合学习；在在线阶段，采用训练后的机器人动力学PINN模型和机器人摩擦PINN模型进行实时推理预测，获得机器人关节力矩的动力学分量和摩擦分量。本发明显著简化了工业机器人关节力矩的建模和预测过程，并能够实现高精度的关节力矩预测效果，从而提升工业机器人基于动力学模型的整机运动控制性能。