一种基于博弈论的超车决策方法

本发明提供一种基于博弈论的超车决策方法，涉及自动驾驶控制技术领域。包括步骤S1：建立超车决策方法使用的行驶场景；步骤S2：基于博弈论理论建立超车决策模型；步骤S3：测试所建立的超车决策模型；其中步骤S2包括步骤S2‑1：获取周围车辆信息；步骤S2‑2：作出初步决策；步骤S2‑3：设置收益函数；步骤S2‑4：根据车辆行驶场景确定博弈方式；步骤S2‑5：建立车辆轨迹预测模型；步骤S2‑6：进行区域风险度验证；步骤S2‑7：确定博弈开始条件，作出超车决策。本发明应用博弈论替代了传统的深度学习技术，解决了现有技术中基于深度学习的超车决策方法由于需要依赖大量数据的长期训练以及具备不可解释性，会导致算力成本很高、决策稳定性不够理想的问题。