考虑机器人基座安装倾角的动力学参数同步辨识方法

一种考虑机器人基座安装倾角的动力学参数同步辨识方法，初始化参数，采集传感器信号并提取得到各关节的加速度后根据基座模型观测矩阵和力旋量向量计算得到基座力传感信息的残差关于机器人安装倾角的雅可比矩阵，再更新机器人安装倾角、耦合矩阵参数以及动力学模型参数后，通过判断前后两次迭代得到结果差是否小于给定阈值的方式判断机器人安装倾角是否收敛，当收敛时重新计算计算机器人安装倾角对应的机器人基坐标下重力加速度向量及其雅可比矩阵，否则利用不同的轨迹验证辨识得到的模型的正确性。本发明利用基座附加力/力矩传感器的工业机器人系统，扩展辨识了机器人的安装倾角并原位标定了力传感器的耦合参数并实现机器人在任意安装倾角下的动力学参数辨识，显著提升了工业机器人在不同安装倾角下的基于动力学模型的整机运动控制性能。