基于时序融合的水面视觉图像分割方法及装置

本发明公开了一种基于时序融合的水面视觉图像分割方法及装置，方法基于时序融合网络，并包括如下步骤：获取无人船的传感器数据并进行处理得到连续帧训练数据；提取待融合前序帧，得到待融合前序帧特征信息并增强；依次通过多头交叉注意力模块、通道及空间注意力模块增强得到输出结果，分析输出结果得到预测轮廓值，通过预测轮廓值与数据集基准水岸线轮廓值得到损失函数，进行模型反向传播得到部署在船端的训练模型并进行分割推理得到实时分割结果。通过本发明提供的方法，将有效对岸线倒影区域特征进行增强，帮助无人船更准确地识别和分割出水和陆地之间的边界，从而提高了无人船的感知的鲁棒性、自主性和安全性，大大提高了检测的效率和准确度。