一种提升预期功能安全的车道线检测改进方法

本发明提供一种提升预期功能安全的车道线检测改进方法，涉及车道线检测技术领域，本方法使用相机采集不同路段的车道线场景数据，并将采集到的数据按照设定比例划分为训练集、验证集以及测试集；对现有公开模型laneATT车道线检测模型中进行改进，具体为，添加PGD层于网络框架中，采用一个新的分类网络Ladv_x来控制学习到的对抗样本的域信息,使用采集到的图像数据进行训练和测试，得到的改进后laneATT模型；进行车道线检测；将未经过对抗样本PGD层处理的原始测试数据输入到网络中，采用现有公开模型LaneATT以及训练得到的改进后laneATT模型进行预测，得到最终的结果。