一种回收机构及其控制方法、自生长机器人

本发明公开了一种回收机构及其控制方法、自生长机器人，自生长机器人包括空气压缩结构和外翻气囊，空气压缩结构用于朝向外翻气囊充气或者抽气，以驱动外翻气囊的伸缩端伸长或者收缩；回收机构包括：基座、导向部件和牵引部件，基座设置于外翻气囊内，位于外翻气囊的伸缩端；基座的形状为环形，中间形成有轴向的回收通道；回收通道用于通过外翻气囊的内侧薄膜；导向部件设于基座上朝向外翻气囊的伸缩端的一侧，位于回收通道的端口，用于引导外翻气囊的薄膜内收或者外翻；牵引部件设于基座上，用于朝向背离外翻气囊的伸缩端的方向回收外翻气囊的内侧薄膜。通过牵引部件保持拉力，减少末端材料堆积或屈曲的情况，提高回收效率和可靠性。