一种面向船舶弯板成形的机械臂关节摩擦辨识方法及系统

本发明提供了一种面向船舶弯板成形的机械臂关节摩擦辨识方法及系统，包括如下步骤：获取机械臂关节的速度和摩擦状态参数；获取弯板实际曲率；建立LuGre摩擦模型，LuGre摩擦模型根据机械臂速度和摩擦状态参数得出关节摩擦力F；建立扰动观测器，利用扰动观测器和关节摩擦力F，得到估计摩擦力扰动；根据估计摩擦力扰动确定摩擦力补偿控制策略。本发明提高船舶制造自动化水平，在船舶弯板成形过程中的机械臂关节摩擦辨识能够更加精确，提升了整体自动化程度，这不仅减少了对人工操作的依赖，还提高了生产效率和质量控制。