一种双臂空间机器人粘附抓捕控制方法

一种双臂空间机器人粘附抓捕控制方法，其特征在于，所述双臂空间机器人粘附抓捕控制方法用于双臂空间机器人系统，所述双臂空间机器人系统包括双臂空间机器人平台(1)、第一部空间机械臂(2)及其末端作用器(4)、第二部空间机械臂(3)及其末端作用器(5)，所述双臂空间机器人粘附抓捕控制方法包括以下步骤：步骤1，提出粘附的概念，设计双臂空间机器人粘附抓捕方式；步骤2，建立坐标系，完成双臂空间机器人动力学建模；步骤3，设计粘附抓捕中的自主路径规划算法；步骤4，利用接触力控制策略完成粘附抓捕的控制器设计；步骤5，闭环数值仿真，验证双臂粘附抓捕有效性。