一种用于柔性下肢外骨骼的人机交互控制方法

本发明提供了一种用于柔性下肢外骨骼的人机交互控制方法，包括：阻抗控制算法、强化学习算法、自适应控制算法和非线性扰动观测器；通过阻抗控制算法建立质量、刚度、阻尼模型并求解用户的关节参考轨迹，揭示人机耦合系统的关节交互力矩和运动轨迹的数学关系；通过强化学习算法在机器人与人体动力学模型参数有限的条件下优化阻抗模型参数，其目标是最大限度的降低肌肉激活度和关节刚度；通过自适应控制算法以最大限度地减少外骨骼系统的实际轨迹与阻抗模型的输出轨迹之间的跟踪误差，并引入一个非线性扰动观测器补偿由材料摩擦、估计误差、模型紧耦合等外部因素带来的扰动，以实现最佳的助力行走效果。