一种基于无人机群智能的摆渡巡航实现方法

本发明公开了一种基于无人机群智能的摆渡巡航实现方法，该方法针对如何在野外战场移动基站毁损情况下实现战斗区域间信息互通和全面整合的问题，建立无人机群摆渡巡航网络，部署摆渡无人机在区域间巡航并与各区域中继无人机通信，实时释放计算资源或收集数据并上传至低轨卫星，并实现摆渡系统总时延最优方法。本发明包括摆渡无人机通过挥发性信息因子的浓度选择路径，迭代后优质路径上的信息因子逐步积累，直至最终求得通往目标的最优路线，优化摆渡无人机在与中继无人机传输时的悬停位置，在三维空间通过相似属性给出优化后的悬停位置的计算方法，最后达到摆渡无人机以及无人机充电站的最优化巡航路径，实现战场信息的高效传递与整合。