一种无人机分段式攻击路径规划方法及系统

本发明公开了一种无人机分段式攻击路径规划方法及系统，包括：S1，无人机在攻击路径前端采用GPS定位攻击目标区域Φ，在攻击路径后段采用基于视觉的目标跟踪方法跟踪攻击目标；S2，攻击路径前段规划：采用A*方法规划最优行进路线以快速逼近所述攻击目标区域Φ；S3，攻击路径后段搜索：无人机到达设定的攻击目标区域Φ的边界后，无人机采用基于视觉的强化时空信息利用的目标跟踪方法跟踪攻击目标，采用可变轨逼近目标的路线规划方法生成变轨飞行航路，无人机按照此变轨飞行航路进行攻击。本发明满足了无人机分段式动态航迹攻击目标的使用需求，提高了无人机攻击的时效性、快速性和战场生存能力问题，可有效提升无人机的战场生存率和攻击成功率。