基于多波束测深仪的数据配准方法及系统

本发明提供一种基于多波束测深仪的数据配准方法及系统，该方法包括以下步骤：获取观测点云数据，变换至移动坐标系；基于ICP算法对相邻两帧的数据进行粗配准；基于观测点云数据的波形特征，筛选得到弯曲度满足阈值的特征点集，并构建特征匹配点对；基于相关熵模型的最大值为目标建立关于变换矩阵的目标函数，完成数据的精配准迭代优化。通过将检测数据依次变换至参考坐标系及移动坐标系，以消除安装误差及姿态误差的影响，提高数据的测量精度，通过对数据进行筛选得到弯曲度满足阈值的特征点集，可以减少数据处理量及数据冗余，然后通过引入相关熵作为误差度量，并结合迭代优化的方法，可以实现数据的高精度配准。