一种考虑安全约束的空间绳系机器人释放方法

本申请公开了本申请实施例提出的一种考虑安全约束的空间绳系机器人释放方法、装置、介质和设备，通过将空间绳系机器人与空间碎片的避碰问题分解为离线训练部分和在线执行部分。在离线阶段，首先使用控制压缩映射理论推导出跟踪控制器需满足的条件，并使用神经网络寻找满足该条件的控制器；随后基于优化方法构建出轨迹规划器。在线阶段，当空间绳系机器人检测到空间碎片的时候，轨迹规划器生成出一条满足安全约束的参考轨迹，随后跟踪控制器跟踪这条参考轨迹，使得空间绳系机器人在释放过程中不会与空间碎片发生碰撞，实现空间绳系机器人的安全释放。