基于全身动力学模型的仿人机器人台阶地形行走方法

本发明公开了一种基于全身动力学模型的仿人机器人台阶地形行走方法，包括：设计面向仿人机器人行走的非线性模型预测控制问题，其中合理地规划了系统状态、输入以及足端的参考轨迹，设计了机器人行走必需的等式约束与不等式约束，并将机器人落足点需落在可落足区域的约束作为不等式约束之一，使仿人机器人有能力行走在台阶地形上；最后，利用求解器实时地求解了该非线性模型预测控制问题，并依据全身动力学模型的逆动力学方程和PD结合前馈的控制器下发了机器人关节力矩，使得机器人控制效果更好、行走更加稳定。