一种无人船动态避障控制方法

本发明公开了一种无人船动态避障控制方法，所述方法包括多传感器数据融合与环境建模、动态障碍物轨迹预测、深度强化学习路径规划、非线性模型预测控制、终规划算法汇总，本发明一种无人船动态避障控制方法，通过多传感器数据融合与环境建模、动态障碍物轨迹预测、深度强化学习路径规划、非线性模型预测控制、终规划算法汇总进行避障控制，方法通过多模态传感器融合、LSTM轨迹预测、深度强化学习决策与非线性模型预测控制，实现复杂水域下的高精度实时避障，整个方法结合动态建模与优化控制，显著提升路径安全性、效率与能源利用率，适用于农业无人投饲、无人水质智能检测等领域。