一种胀接设备、工业机器人及其控制方法

本发明提供了一种胀接设备、工业机器人及其控制方法，涉及工业机器人技术领域。所述胀接设备包括：液压胀枪，通过其液压缸中的活塞驱动所述液压枪的推杆推顶所述液压胀枪的胀头；第一检测器件，用于检测所述活塞或所述推杆的位移量，所述第一检测器件与所述工业机器人的控制系统连接；以及视觉传感器，设置在所述机械臂处，所述视觉传感器用于识别所述液压胀枪前方的管子位置，所述视觉传感器与所述工业机器人的控制系统连接。通过液压系统控制液压胀枪的活塞停止前进，防止胀头继续对管子进行胀接，从而实现胀管过程中对胀管驱动力的控制响应迅速。