一种基于异构线路场景的智能网联公交运行优化控制方法

一种基于异构线路场景的智能网联公交运行优化控制方法，涉及一种智能网联公交运行优化控制方法。本发明是要解决目前人工驾驶公交线路与智能网联公交线路的共存造成了基于公交专用道上行驶的智能网联公交车头时距不均匀性以及站点和交叉口的拥堵的技术问题。本发明建立的智能网联公交运行分级优化控制模型考虑人工驾驶公交运行不确定性的条件下输出最优速度控制方案和信号优先方案，提高车头时距的均匀性，减少进入节点排队的次数。本发明为智能网联公交公司高效运行提供新思路，对促进智能网联公交从特定简单道路向复杂道路的规模化运行具有重要意义。