基于双目内窥镜的腹腔重建及病灶定位方法、系统及设备

本发明属于医学图像三维重建技术领域，其公开了基于双目内窥镜的腹腔重建及病灶定位方法，包括双目内窥镜的内参标定及校正；输入训练好的深度估计网络获取视差图并按帧处理成图片；由粗到细的金字塔优化方法最小化光度误差，非线性迭代优化计算连续两帧之间内窥镜位姿的变换矩阵；将内窥镜运动轨迹进行光束平差优化，叠加深度图并去除离群点，实现腹腔组织的三维重建；识别病灶，根据视差图提取三维信息，结合标定的手眼矩阵，视觉引导手术臂运动至病灶点实现定位。本发明实现了术前腹腔环境快速且密集的三维重建和术中基于视觉引导的病灶精确定位，提高了内窥镜运动轨迹估计的准确性，有望推动手术机器人自主化的发展。