逆运动学求解方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及一种逆运动学求解方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法应用于人形机器人的机械臂，所述机械臂包括多个关节，所述多个关节采用旋转电机和直线电机驱动，所述方法包括：获取所述机械臂的姿态变换矩阵；获取所述机械臂的正向转移矩阵；根据所述姿态变换矩阵和所述正向转移矩阵，获取多元非线性方程组；根据牛顿海森法，获取所述多元非线性方程组的逆矩阵的近似矩阵；根据所述机械臂的末端位姿，通过所述近似矩阵，逆求解所述机械臂的所述多个关节的角度。本发明可以减少了逆运动学求解的计算量，提高了求解速度。