一种火灾救援中考虑机器人故障的任务分配方法及系统

本发明公开了一种火灾救援中考虑机器人故障的任务分配方法及系统，方法包括：使用布尔约束对机器人的任务进行形式化描述；通过Dijkstra算法预处理得到从初始单元格到各个任务单元格之间的最短路径和最短距离；根据编码的方式将初始任务分配给每个机器人，然后对初始任务编码进行北方苍鹰优化操作来迭代和更新，得到最优任务编码和最短路径；机器人进行解码得到需要执行的任务序列，调用预处理结果，得到每个机器人执行任务序列对应的最短路径和最短距离；故障后，使用拍卖方法将机器人故障时所剩任务重新分配给未故障的机器人，最后输出故障前和故障后每个机器人的最短路径和所有机器人的总距离。