一种基于改进模拟退火算法的多无人机三维巡检方法及系统

本发明提供一种基于改进模拟退火算法的多无人机三维巡检方法及系统，包括：派遣无人机收集需要巡检区域的点云数据，并将获取的点云数据进行处理，获取无人机巡检点的三维坐标数据；根据巡检数据点的密集程度和巡检无人机的数量，采用K‑means++算法分配各个无人机的巡检任务；在各个无人机的巡检任务被分配好之后，根据各个无人机的任务巡检点三维坐标，采用改进的模拟退火算法优化出所有无人机的巡检轨迹。本发明通过无人机采集点云数据获取所需要巡检的目标点三维坐标后，通过聚类方法优化出各个无人机的巡检任务区域，然后采用改进的模拟退火算法优化出各个无人机的巡检三维轨迹，从而最小化总的巡检时间。