一种低空空域的无人机无热点航迹快速规划方法及系统

本发明涉及空中交通管理技术领域，具体涉及一种低空空域的无人机无热点航迹快速规划方法及系统，包括：接收无热点航迹规划请求，基于无热点航迹规划请求确定无热点航迹规划的约束条件；基于起始位置、结束位置和约束条件，在八进出点栅格空域模型构建的时空栅格中生成表示无人机飞行路径的有向图；基于空域使用成本与能耗成本对有向图的边赋予权重，生成加权有向图基于空域使用成本与能耗成本对加权有向图进行搜索，获取加权有向图中的最优路径，作为无热点航迹；本发明能够降低搜索复杂度、提高执行效率以及降低空域使用开销。