动态Voronoi骨架约束的多模态门体检测与位置矫正方法及系统

本发明公开了动态Voronoi骨架约束的多模态门体检测与位置矫正方法及系统，所述方法包括：通过RGBD相机和多线激光雷达获取传感器数据；利用改进的YOLO深度学习网络对RGB图像进行处理，实现门体粗定位，并输出门框的三维初始坐标；结合点云数据融合进行三维几何验证，包括地面点云剔除、门框平面拟合和点云密度分析以判定门体开闭状态；构建动态Voronoi骨架模型，通过增量式距离场更新算法实时修正环境拓扑结构；采用曲率约束投影算法将检测结果映射至骨架中心线；输出门体中心在二维栅格地图上的坐标。本发明显著提升了复杂动态环境下门体定位的鲁棒性与导航可靠性。