融合贪心策略和A星算法的无人机全覆盖路径规划方法

本发明公开了一种融合贪心策略和A星算法的无人机全覆盖路径规划方法；属于全覆盖路径规划的技术领域，其操作步骤如下：首先，初始化地图和障碍物，定义标志量；其次，评估周围点属性，使用贪心策略选择下一个点；之后，判断是否进入死区，若是进入使用A星算法重新规划一条路径摆脱死区；若是没有进入死区，继续进行贪心策略寻找下一个前进点；接着，检查覆盖完成情况，检查每一个点是否被覆盖；最后，三维环境下验证全覆盖遍历算法的有效性；本发明解决了当前技术在应对化工园区和煤矿全覆盖遍历巡检、检测、清扫以及农业植保时效率低，覆盖率低、重复率高以及复杂环境下有局限性等问题。