玻璃幕墙清洁机器人的路径规划方法及玻璃幕墙清洁系统

本发明涉及玻璃幕墙清洁，具体涉及玻璃幕墙清洁机器人的路径规划方法及玻璃幕墙清洁系统，全局地图构建与任务初始化；母仓主导的全局路径规划；位姿校准：机器人沿理论路径行驶，母仓实时监测机器人是否出现位姿漂移，若出现位姿漂移，则规划校准回归路径；局部动态避障与智能回归：机器人在行驶过程中实时探测前方环境，若发现动态障碍物，则启动局部避障路径规划，待机器人完成避障动作后由母仓规划避障回归路径；清洁质量验证与优化：母仓检测判断清洁效果，若存在残留污渍，则规划局部强化清洁路径，直至视觉验证通过；本发明能够克服在持续作业能力、路径规划的精准性与适应性、系统协同性和清洁质量闭环控制等方面存在明显不足的缺陷。