一种激光雷达点云积分下准确估计目标几何特征的方法

本发明请求保护一种激光雷达点云积分下准确估计目标几何特征的方法。该方法分为建模阶段与运行阶段。在建模阶段，根据点云积分时目标真实几何特征与运动特征、传感器检测的几何特征与采样周期、点云积分次数之间的关系，来建立系统状态方程与量测方程。在运行阶段，首先对原始点云预处理，分割出非地面点云集，然后进行点云积分、聚类实现目标检测，从而得到目标量测集合；其次进行一步预测，计算目标相似度，利用相似度进行目标与轨迹关联；最后利用卡尔曼滤波得到目标几何特征与运动特征的最优估计。本方法能提高点云积分方法下目标几何特征估计的精度，增强低线数激光雷达对小目标检测的性能，降低基于激光雷达的目标检测系统成本。