一种采用悬臂式转轴的机器人关节模组

一种采用悬臂式转轴的机器人关节模组，包括力矩传感器、减速器、电机及编码器组件，所述减速器包括输入部、输出部，所述减速器的输出部为中空，其一端与力矩传感器连接，所述减速器的输入部与电机的转子固定，所述电机包括机壳、定子、转子，所述机壳上设置支撑架，所述转子通过轴承连接到支撑架上，所述编码器组件包括输入端码盘、输出端码盘、电路板，所述转子与所述输入端码盘连接，所述减速器的输出部另一端穿过转子与输出端码盘连接。本发明的电机转轴仅通过一端固定在电机机壳上采用悬臂机构，其能缩短轴向距离，节约工艺成本。本发明还在输出法兰处集成了力矩传感器，便于直接测量输出转矩。