一种主动减缓汽车乘员晕动症的自动驾驶轨迹规划方法

本发明公开自动驾驶技术领域的一种主动减缓汽车乘员晕动症的自动驾驶轨迹规划方法,包括对参考路径作平滑处理，生成曲率大小和振荡频率均更小的参考路径、对轨迹规划解耦为基于螺旋曲线的路径规划和基于贝塞尔曲线的速度规划，并将路径规划结果和对应的速度规划结果进行两两组合得到轨迹簇、基于六自由度主观垂直冲突模型建立无人替传感器条件下乘员晕动症发生率计算模型、在无人替传感器条件下乘员晕动症发生率计算模型中，计算得到乘员运动度成本评价函数以及对得到的轨迹簇中的每条轨迹，进行成本评价，评估轨迹效率、舒适性、驾驶行为的合理性，综合得到成本最小的轨迹即为最优轨迹，本发明可以提供更加舒适的乘坐体验。