一种地下储氢井筒缺陷检测与涂覆机器人及方法

本发明公开了一种地下储氢井筒缺陷检测与涂覆机器人，其由锚定行走装置、送料装置、涂覆装置、可视化监测装置、收放线装置、远程控制操作台组成。本发明采用滚轮式涂覆装置，并采用绞龙盘搅拌杆进行搅拌与送料，解决了井筒套管连接破损处涂层厚度不均匀及涂布范围难以控制的问题；采用静态可视化监测装置，以采集更清晰和稳定的图像，解决了机器人作业状态与涂胶质量难以监测的问题；采用锚定行走装置，锚定与行走机构一体化，且能实现自动变径越过管内障碍，解决了锚定机构太复杂、无法通过障碍而卡阻在井下的问题；采用远程自动控制系统，以实现对机器人作业状态的远程实时调整，解决了机器人作业需求多变，无法及时切换作业状态的问题。