一种基于三维几何性质的实时双目RGB-D拼接方法

本发明提供了一种基于三维几何性质的实时双目RGB‑D相机图像拼接方法，通过精确估算相机间的空间相对关系，实现了深度图的高效拼接。首先，使用双目RGB‑D相机拍摄目标平面获取多组数据；然后，提取点云中的目标平面，计算相机间的旋转矩阵和平移向量，得到空间变换矩阵；接着，计算映射将右相机深度图映射到左相机平面，实现深度值统一；最后，通过特征提取和几何对应关系建立，优化拼接融合参数，完成RGB‑D图像的拼接。该方法无需标定板，适应不同光照条件，具有广泛的应用前景。