基于视觉感知模块的无人机自主路径规划方法

基于视觉感知模块的无人机自主路径规划方法，涉及无人机巡检技术领域。包括以下步骤：步骤1：收集巡检区域中巡检目标和障碍物的坐标和图像特征，搭建无人机巡检区域的环境模型；步骤2：基于环境模型，根据无人机的机动特性，评估障碍区域的碰撞风险等级；步骤3：基于风险等级，建立无人机安全规划路径的适应度函数；步骤4：基于改进粒子群算法，对适应度函数进行寻优，获取当下巡检区域最优的规划路径。本发明提高了无人机在执行巡检任务时的安全性和可靠性。