一种基于GNSS/DR因子图组合的船舶定位方法

本发明公开了一种基于GNSS/DR因子图组合的船舶定位方法，涉及船舶定位技术领域，该方法包括：获取DR系统和GNSS系统的观测信息；对传统DR系统重新建模并进行航迹推算，根据DR系统传感器误差建立误差因子，进而构建DR因子；根据DR系统位置增量以及GNSS和DR系统的位置新息，设计自适应模糊逻辑推理系统输出GNSS系统观测协方差预测值，构建自适应GNSS因子；建立GNSS/DR组合导航系统的因子图模型，将上述因子加入因子图中，建立滑动窗口机制，当窗口中变量达到设定大小时进行边缘化处理，构建边缘化因子并加入因子图；最后，通过全局联合优化求解船舶位置最优估计结果。本发明作为一种高可信性的定位解决方案，可以为船舶提供更高精度的导航定位结果，保障航行安全。