一种大型水轮机转轮室机器人熔覆-铣磨装置末端工具坐标系高精度标定方法

本发明提供了一种大型水轮机转轮室机器人熔覆‑铣磨装置末端工具坐标系高精度标定方法，包括以下步骤：在工具坐标系下移动机器人任意位置记为A位置；对A位置下的机器人第六轴法兰坐标系所在的平面及圆周进行数据点采集；对安装在机器人末端法兰上的工具坐标系所在平面与圆周进行数据点采集；在工具坐标系下移动机器人沿工具坐标系的X轴或Y轴进行移动记为B位置；重复步骤S2与S3，记录B位置下的法兰坐标系与工具坐标系相关数据；在数据分析软件中以机器人A、B位置下的法兰坐标系与工具坐标系相关数据建立法兰坐标系与工具坐标系；将A位置下的法兰坐标系转化为参考坐标系，得到转换矩阵，即完成机器人工具坐标系标定。