一种基于改进Lennard-Jones势场力模型的主从口腔机器人引导方法

本发明公开了一种基于改进Lennard‑Jones势场力模型的主从口腔机器人引导方法，包括：S1对目标牙齿相对于目标牙列的位姿和从手机器人基座相对于光学定位仪的位姿进行标定；S2利用光学定位仪获取当前目标牙齿相对于牙科器械的位置；S3判断是否符合引导期望条件；S4若不满足S3所述条件，利用改进Lennard‑Jones势场力模型计算当前势场力输入至主手控制器中；S5操作者在引导力的作用下操控主手机器人运动并映射至从手机器人，跳转至S2；S6若满足S3所述条件，则主手机器人停止施加势场力，允许操作者操控主手机器人自由运动。本发明利用改进Lennard‑Jones势场力在软件层面对主手机器人各方向的运动进行引导，辅助操作者操作主手机器人精准的从口外到达目标牙齿，提高了手术效率和安全性。