一种牙齿口腔内窥镜二维图像与CBCT三维模型图像配准方法

本发明公开了一种牙齿口腔内窥镜二维图像与CBCT三维模型图像配准方法，它涉及图像配准技术领域，本发明针对牙齿口腔内窥镜二维图像与CBCT三维模型图像，利用口腔内窥镜二维图像中真实牙齿边缘轮廓点以及三维模型投影轮廓点作为配准特征点进行图像配准；技术要点为：利用口腔光学扫描获取口腔内部三维模型进行牙齿龈缘线特征信息提取；利用YOLOv5s目标检测算法与Canny边缘检测算法组合的方式对口腔内窥镜输入的第一帧图像进行目标牙齿识别和分割和边缘轮廓提取，提高图像配准效率；利用相干点漂移算法以一对多的形式进行轮廓点集配准，快速获取三维模型在实现配准时应被施加的绕各个坐标轴的旋转角度以及配准变换矩阵；本发明将三维模型进行降维投影使得带配准图像维度统一，以口腔内窥镜二维图像中真实牙齿边缘轮廓点以及三维模型投影轮廓点作为配准特征点，可以提高图像配准的效率和准确性。