自主水下航行器导航方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供一种自主水下航行器导航方法、装置、电子设备及存储介质，包括：通过扰动观测器及状态数据确定自主水下航行器的估计扰动；采用输入‑动力学移动阻塞，对系统动力学模型进行预测；根据系统动力学模型的系统预测输入、预测状态及估计扰动，确定自主水下航行器与目标障碍物的动态安全距离；根据动态安全距离采用指数控制障碍函数确定安全约束、系统预测输入及预测状态，采用损失函数确定最优控制量；通过最优控制量，执行自主水下航行器的导航处理。本发明的有益效果为：提高了自主水下航行器导航时对于动态障碍物的避障效率和导航控制精确度，降低了控制时的系统资源消耗，增强在复杂水下环境中导航的抗扰能力。