用于四足机器人的水平式管道弯道转弯方法

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种用于四足机器人的水平式管道弯道转弯方法。本发明的方法以四足机器人的机械足的长度以及可变的机械足摆动角度为研究对象，对四足机器人在管道中转弯的四足电机的速度进行分别计算，同时使用比值分量计算的方式获取最终控制到四足机器人在弯道中的电机速度，从而保证四足机器人能够稳定过弯，保证了四足机器人的行驶稳定性。