S型七段速度规划方法、设备、存储介质及计算机程序

本发明公开了一种S型七段速度规划方法、设备、存储介质及计算机程序，可在系统每个周期的速度规划过程中，结合上一周期的系统的实际运动参数，首先通过位移规划公式规划出系统在当前周期运动到终点所需的时间，并且规划出当前周期运动的位移，然后在速度规划公式下通过二分法规划出当前周期运动的起始速度和起始加速度，使速度规划公式下系统运动到终点的时间和位移分别与位移规划公式下规划下的时间和位移相等，通过前述起始速度和起始加速度作为S型七段速度规划算法起始速度的情况下，可使系统的实际运动曲线更加平滑，避免机床产生振动，保证加工产品的质量。