分布质量负载的起重机增强耦合定位消摆控制方法及系统

本发明涉及欠驱动起重机系统运动控制技术领域，特别是一种分布质量负载的起重机增强耦合定位消摆控制方法及系统。基于拉格朗日动力学方程，建立带分布负载六自由度桥式起重机非线性模型，并分析其动力学特性；基于所述桥式起重机非线性模型，建立该模型的能量函数，基于所述模型的位移信号构造一种新的耦合信号，用来增强台车、吊钩、负载之间的动态耦合，基于构造的耦合信号构造一个新的状态向量，将构造的新的状态向量代入该模型的能量函数，从而得到新的类能函数；根据提出的新的类能函数，建立带有摆角信息的非线性耦合控制器；本方法在控制器设计中不需要对起重机系统的动力学方程进行线性化处理，最终实现高效的轨迹跟踪定位与负载摆动抑制。