一种适用于低运动激励下的单目VIO系统的初始化方法

本发明属于导航定位技术领域，公开一种适用于低运动激励下的单目VIO系统的初始化方法，该初始化方法包括如下步骤：从视觉相机拍摄的视频流中筛选N帧关键帧；逐一计算相邻两个关键帧之间的相对位姿变换和三维空间点坐标，以获得模糊尺度的SfM；利用尺度因子将模糊尺度的SfM更新为绝对尺度的SfM；利用改进的光束法平差优化绝对尺度的SfM，将优化后的SfM与单目VIO系统中的IMU预积分结合，构建最大后验概率估计函数并求解，以获得单目VIO系统的初始化参数，初始化参数至少包括重力方向的旋转矩阵、加速度计零偏、陀螺仪零偏、N个关键帧集合中每帧的速度。本发明在运动激励不足的情况下仍能完成VIO系统的参数初始化，且具备较好的鲁棒性。