机器人控制及模型训练方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种机器人控制及模型训练方法、装置、设备及存储介质，可应用于机器人、模型训练等各种领域。该方法包括：获取机器人待执行的目标任务的描述信息，以及机器人处于初始状态时的第一环境图像；基于该目标任务的描述信息，对目标任务进行子任务划分，得到N个子任务的描述信息；对于这N个子任务中的第i个子任务，基于上述第一环境图像和该第i个子任务的描述信息，确定机器人执行该第i个子任务时的三维体素移动轨迹信息；通过控制预测模型，对第i个子任务的三维体素移动轨迹信息进行处理，得到该第i个子任务的预测控制信息，并基于第i个子任务的预测控制信息，控制机器人执行第i个子任务，进而提升了机器人的控制效果。