钢筋骨架的视觉引导焊接方法、装置、介质以及机械臂

本申请公开了一种钢筋骨架的视觉引导焊接方法、装置、介质以及机械臂，属于焊接技术领域，该方法包括：在目标钢筋骨架的全局图像中，对目标拉结筋进行识别，并确定出目标拉结筋在世界坐标系下的位置坐标，得到目标位置坐标；利用目标位置坐标引导机械臂上所搭载的三维相机进行移动，并利用三维相机对目标拉结筋的拍摄图像确定出目标拉结筋所在位置区域在世界坐标系下的点云数据，得到目标点云数据；对目标点云数据进行处理，以确定出目标拉结筋与承载目标拉结筋的直线型钢筋之间的交点，得到目标焊接点，并控制机械臂对目标焊接点进行焊接。通过该方法能够对多层复杂钢筋骨架中具有弯折度的拉结筋节点进行焊接。